CAN(Controller Area Network) 통신 요약내용 및 특징

 

 

개요

CAN(Controller Area Network) 통신은 차량에서 많이 쓰이는 버스 구조 기반의 데이터 통신방식입니다.

 

처음엔 차량분야에서 컴퓨터 랜선처럼 두 개의 단말 간 직접 연결하는 방식인 Point-to-Point(점대점) 방식으로 연결했습니다.

 

그러나 점차 ECU(전자제어장치)의 수가 많아짐에 따라 Wire harnesses(배선 장치)의 공간, 무게, 비용이 늘어나 차량 내부 제어 통신을 위해 1985년 Bosch사에서 최초로 개발한 기술입니다.

 

벌써, 30년도 넘은 기술인데 현재도 쓰이는 것을 보면 Bosch사가 대단한 기업이라는 것을 새삼 느낍니다.

 

본래 목적은 차량 내부 제어를 위해 개발한 통신기술이지만 지금은 산업에서도 많이 쓰이고 있습니다.

 

 

 

특징

기존에 CAN의 최대 전송률은1Mbps까지 가능했습니다.

 

그러나 점차 네트워크 트래픽이 증가함에 따라 5Mbit/s급의 전송률을 지원하는 CAN-FD도 개발되었죠.

 

CAN은 일반적으로 저속 CAN과 고속 CAN으로 구분된다고 하지만, 산업별로 다르게 쓰일테니 이 점은 참고하세요.

 

실제 차량 산업에서는 125Kbit/s와 500Kbit/s를 주로 쓰는 듯 합니다.

 

CAN은 최대  1Mbit/s 급의 전송률도 지원하지만 1Mbit/s의 경우는 안정성, 와이어 길이 문제 떄문에 잘 안쓰이는 것으로 알려져 있습니다.

 

• 저속모드: 10 ~ 125 kHz
• 고속모드: 125 kbps ~ 1 Mbps (ISO 11898-2)

 

CAN은 데이터를 Differential하게 전송하기 떄문에 전기적 잡음에 강합니다.

 

그리고 네트워크 토폴리지는 버스 형태이며, 각 노드는 경우에 따라 마스터와 슬레이브를 될 수 있습니다.

 

다르게 요약해보자면, 모두가 마스터라고 생각하시면 됩니다.

 

CAN 통신의 충돌 대책은 CSMA/CR(CSMA with Collision Resoultion) 기법의 일종인 CSMA/NDBA(CSMA with Non Destructive Bitwise Arbitration) 방식을 사용합니다.